YAMAHA/雅馬哈YK1200X機(jī)器人報(bào)警代碼維修

0.0 ：Undefined error

未定義錯(cuò)誤。

0.1 ：Origin incomplete

從控制器上拆下了 ABS 電池。或者由于 ABS 電池的電壓下降導(dǎo)致保存的機(jī)器人位置不定。

0.2 ：Running

正在執(zhí)行程序 / 命令。

0.3 ：Program terminated by "HALT"

程序的執(zhí)行由于 HALT 命令而結(jié)束。

0.4 ：Compiling

正在對機(jī)器人語言進(jìn)行編譯（創(chuàng)建對象程序）。

0.5 ：Busy

數(shù)據(jù)保存在存儲(chǔ)卡或內(nèi)置閃存中。

0.6 ：Program suspended by "HOLD"

程序的執(zhí)行由于 HOLD 命令而中斷。

0.7 ：Turn on power again

為了更改機(jī)器人等而進(jìn)行了系統(tǒng)生成。

0.8 ：Try again

無法執(zhí)行操作。

0.9 ：Arrived at breakpoint

執(zhí)行中的程序達(dá)到了斷點(diǎn)。

0.10 ：INC.motor disconnected

對絕對軸或不存在的軸執(zhí)行了返回原點(diǎn)命令。

0.11 ：ABS.motor disconnected

對增量式規(guī)格的軸、半絕對式規(guī)格的軸或不存在的軸中的任意一個(gè)要進(jìn)行絕對式原點(diǎn)復(fù)位操作。

0.14 ：Stop excuted

在執(zhí)行直接命令過程中，因從外部輸入了停止命令而令動(dòng)作中斷。

0.15 ：Can't execute while servo on

在伺服使能狀態(tài)下，無法寫入 ALL、PRM 文件。

0.16 ：Changed SERVICE mode input

在伺服使能狀態(tài)下，無法寫入 ALL、PRM 文件。

0.17 ：Can't edit while STD.DIO DC24V on

雖然正在向 STD.DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 STD.DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設(shè)置為無效。

0.18 ：Gripper not included in Origin

其他參數(shù)“Include Gripper in Origin"中設(shè)置了“NO"時(shí)，對命令對象軸指ding了夾持軸并指ding了以

下任意一個(gè)命令。

1.31 ：CPU Reset start

代碼 ：&H011F

含義 / 原因 接通了電源，且 CPU 開始運(yùn)行。

1.32 ：CPU Normal start

代碼 ：&H0120

含義 / 原因 啟動(dòng)時(shí)的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結(jié)束，控制器開始動(dòng)作。

1.33 ：ABS.Backup start

代碼 ：&H0121

含義 / 原因 由于電源切斷，開始進(jìn)行機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的備份處理。

1.34 ：ABS.Backup fin

代碼 ：&H0122

含義 / 原因 電源切斷時(shí)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的備份處理已結(jié)束。

2.1 ：Over soft limit

代碼：&H0201

含義 / 原因 動(dòng)作位置超過了參數(shù)中設(shè)置的軟極限值。

2.2 ：Std. coord. doesn’t exist

代碼：&H0202

含義 / 原因 基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置未完成。

2.3 ：Coordinate cal. failed

代碼 ：&H0203

含義 / 原因 a. 在基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置中，無法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.5 ：Shift cal. failed

代碼 ：&H0205

含義 / 原因 在位移坐標(biāo)的設(shè)置中，無法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.6 ：Hand cal. failed

代碼 ：&H0206

含義 / 原因 在機(jī)械手定義的設(shè)置中，無法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.7 ：Illegal Pallet parameter

代碼 ：&H0207

含義 / 原因 在托盤定義的設(shè)置中，無法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.8 ：Movable range cal. failed

代碼：&H0208

含義 / 原因 a. 無法計(jì)算移動(dòng)路徑。

b. 當(dāng)前位置處在可移動(dòng)范圍之外。

2.9 ：Overlap soft limit

代碼：&H0209

含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，X 軸或 Y 軸的正軟極限的絕對值與負(fù)軟極限的絕對值的總和為可使機(jī)械臂移動(dòng)一圈以上的數(shù)值。

2.10 ：Exceeded movable range

代碼：&H020A

含義 / 原因 在移動(dòng)路徑上存在可移動(dòng)范圍以外的區(qū)域。

2.11 ： exceeded shift coord. range

代碼 ：&H020B

含義 / 原因 超過了位移坐標(biāo)范圍的 ? 值。

2.17 ：Arch condition bad

代碼：&H0211

含義 / 原因

對于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人及 XY 型機(jī)器人，當(dāng)圓弧位置為 mm 單位數(shù)據(jù)時(shí)，無法進(jìn)行對 X、Y 軸的圓弧作業(yè)。

對于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)目標(biāo)位置為 mm 單位數(shù)據(jù)時(shí)，無法對 X、Y 軸進(jìn)行圓弧作業(yè)。

2.18 ：RIGHTY now selected

代碼：&H0212

含義 / 原因 對于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，開始正交移動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂狀態(tài)將成為右手系統(tǒng)。

2.19 ：LEFTY now selected

代碼：&H0213

含義 / 原因 對于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，開始正交移動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂狀態(tài)將成為左手系統(tǒng)。

2.20 ：Illegal hand type

代碼：&H0214

含義 / 原因 試圖對 R 軸上未安裝機(jī)械手的機(jī)器人使用安裝在 R 軸上的機(jī)械手定義。

2.22 ：Arm length is 0

代碼：&H0216

含義 / 原因 對于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)機(jī)械臂長度設(shè)置成為 0 時(shí)，進(jìn)行了正交移動(dòng)。

2.23 ：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)

代碼：&H0217

含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。

2.24 ：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)

代碼 :&H0218

含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。

2.25 ：Cannot use TOOL coord.

代碼 ：&H0219

含義 / 原因 試圖選擇工具坐標(biāo)系，但是由于未設(shè)置機(jī)械手?jǐn)?shù)據(jù)，因此無法選擇。

2.26 ：Collision in W.carrier

代碼：&H021A

含義 / 原因 試圖移動(dòng)雙載臺(tái)的軸，但是由于對面載臺(tái)干擾而無法移動(dòng)。

2.27 ：W.carrier deadlock

代碼 ：&H021B

含義 / 原因 試圖移動(dòng)雙載臺(tái)的軸，但是由于兩個(gè)載臺(tái)的目標(biāo)位置都處于互相干擾的位置而無法移動(dòng)，因此發(fā)生了死鎖狀態(tài)。

3.1 ：Too mamy programs

代碼：&H0301

含義 / 原因 程序超過了 100 個(gè)，仍試圖創(chuàng)建新程序。

3.2 ：Program already exists

代碼：&H0302

含義 / 原因 試圖新建 / 復(fù)制 / 發(fā)送（通過 SEND 命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。

3.3 ：Program doesn't exist

代碼：&H0303

含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。

3.4 ：Writing prohibited

代碼：&H0304

含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。

3.5 ：File type error

代碼：&H0305

含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。

3.6 ：Too many breakpoints

代碼：&H0306

含義 / 原因 試圖設(shè)置超過 4 個(gè)斷點(diǎn)。

3.7 ：Breakpoint doesn't exist

代碼：&H0307

含義 / 原因 在查找斷點(diǎn)時(shí)，未找到斷點(diǎn)。

3.9 ：Cannot find strings

代碼：&H0309

含義 / 原因 在查找字符串時(shí)，未找到指ding字符串。

3.10 ：Object program doesn't exist

代碼：&H030A

含義 / 原因 不存在相符的已錄入對象程序。

3.11 ：Cannot use function

代碼：&H030B

含義 / 原因 選擇了無法執(zhí)行或者不需要執(zhí)行的層級(jí)。

3.12 ：Cannot overwrite

代碼：&H030C

含義 / 原因 在自動(dòng)模式或程序模式中，無法通過同名程序通信覆蓋正在選擇的程序。

3.13 ：Changing data prohibited

代碼：&H030D

含義 / 原因 由于訪問級(jí)設(shè)置為 0 級(jí)以外，所以無法更改數(shù)據(jù)。

3.14 ：Cannot use mode

代碼：&H030E

含義 / 原因 由于訪問級(jí)設(shè)置為 2 級(jí)或 3 級(jí)，所以無法更改相符模式。

3.15 ：Illegal password

代碼：&H030F

含義 / 原因 輸入的密碼有錯(cuò)誤。

3.16 ：Cannot reset ABS

代碼：&H0310

含義 / 原因 未正常執(zhí)行絕對式原點(diǎn)復(fù)位或返回原點(diǎn)。

3.17 ：Cannot erase current program

代碼：&H0311

含義 / 原因 無法刪除當(dāng)前所選程序。

3.18 ：Duplicated Breakpoint

代碼：&H0312

含義 / 原因 試圖對已經(jīng)設(shè)置了斷點(diǎn)的行再次設(shè)置斷點(diǎn)。

4.1 ：Point number error

代碼：&H0401

含義 / 原因 輸入了超過 P9999 的坐標(biāo)點(diǎn)編號(hào)。

4.2 ：Input format error

代碼：&H0402

含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。

4.3 ：Undefined pallet

代碼：&H0403

含義 / 原因 無指ding的托盤定義。

4.4 ：Undefined robot number

代碼：&H0404

含義 / 原因 指ding編號(hào)的機(jī)器人不存在。

4.5 ：Undefined axis number

代碼：&H0405

含義 / 原因 指ding編號(hào)的軸不存在。

4.6 ：Invalid input number

代碼：&H0406

含義 / 原因

輸入了無效的數(shù)據(jù)。

a.在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號(hào)中輸入了無效的數(shù)據(jù)。

b.在電動(dòng)夾持器的“G1 status output (DO & SO)"與“G2 status output (DO & SO)"中設(shè)置了相同的端口編號(hào)。

4.7 ：Invalid input axis

代碼：&H0407

含義 / 原因 在構(gòu)成雙載臺(tái)的軸中選擇了“no axis"的軸。

5.1 ：Syntax error

代碼：&H0501

含義 / 原因 程序的語法有錯(cuò)誤。

5.2 ：Data error

代碼：&H0502

含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯(cuò)誤。

5.3 ：Number error

代碼：&H0503

含義 / 原因

a.輸入編號(hào)有錯(cuò)誤。

b.公式的數(shù)值有錯(cuò)誤。

5.4 ：Bit number error

代碼：&H0504

含義 / 原因 指ding的位編號(hào)在范圍 0 ～ 7 以外。

5.5 ：Port number error

代碼：&H0505

含義 / 原因

a.DO, DI, MO, SI, SO 對應(yīng)的指ding端口編號(hào)范圍在 0 ? 7、10 ? 17、20 ? 27 以外。

b.LO, TO 端口對應(yīng)的指ding端口編號(hào)為 0 以外的數(shù)值。

c.對 DO, MO, SO 端口設(shè)置了至端口 0 或者端口 1 的輸出。

5.6 ：Digit number error

代碼：&H0506

含義 / 原因

a.二進(jìn)制的位數(shù)超過了 8 位。

b.八進(jìn)制的位數(shù)超過了 6 位。

c.十進(jìn)制的位數(shù)超過了指ding范圍。

d.十六進(jìn)制的位數(shù)超過了 8 位。

e.正交坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)值達(dá)到小數(shù)點(diǎn)后 3 位以上。

5.7 ：Illegal axis name

代碼：&H0507

含義 / 原因 機(jī)器人的軸名稱有錯(cuò)誤。

5.8 ：Illegal order

代碼：&H0508

含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指ding有錯(cuò)誤。

5.10 ：Too many characters

代碼：&H050A

含義 / 原因

a.定義了超過 75 個(gè)字符的字符串總數(shù)。

b.字符串的合計(jì)超過了 75 個(gè)字符。

5.12 ：Stack overflow

代碼：&H050C

含義 / 原因

a.在公式中連續(xù) 6 次以上使用了括號(hào)。

b.編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。

5.13 ：Illegal variable

代碼：&H050D

含義 / 原因 在 SEND ／ @READ ／ @WRITE 命令中，使用了全局變量以外的變量。

5.14 ：Type mismatch

代碼：&H050E

含義 / 原因

a.表達(dá)式兩邊的類型不一致。

b.使用了禁用類型的常量 / 變量 / 表達(dá)式。

5.15 ：FOR variable error

代碼：&H050F

含義 / 原因 與 FOR 語句對應(yīng)的 NEXT 語句變量名不一致。

5.16 ：WEND without WHILE

代碼：&H0510

含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應(yīng)的 WHILE 語句。

5.17 ：WHILE without WEND

代碼：&H0511

含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應(yīng)的 WEND 語句。

5.18 ：NEXT without FOR

代碼：&H0512

含義 / 原因

a.沒有與 NEXT 語句對應(yīng)的 FOR 語句。

b.未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。

5.19 ：FOR without NEXT

代碼：&H0513

含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應(yīng)的 NEXT 語句。

5.20 ：ENDIF without IF

代碼:&H0514

含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應(yīng)的 IF 語句。

5.21 ：ELSE without IF

代碼：&H0515

含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應(yīng)的 IF 語句。

5.22 ：IF without ENDIF

代碼：&H0516

含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應(yīng)的 ENDIF 語句。

5.23 ：ELSE without ENDIF

代碼：&H0517

含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應(yīng)的 ENDIF 語句。

5.24 ：END SUB without SUB

代碼：&H0518

含義 / 原因

a.沒有與 END SUB 語句對應(yīng)的 SUB 語句。

b.未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。

5.25 ：SUB without END SUB

代碼:&H0519

含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應(yīng)的 END SUB 語句。

5.26 ：Duplicated variable

代碼:&H051A

含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的數(shù)組變量。

5.27 ：Duplicated identifier

代碼：&H051B

含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的標(biāo)識(shí)符。

5.28 ：Duplicated label

代碼：&H051C

含義 / 原因 定義了 2 個(gè)以上相同的標(biāo)號(hào)。

5.29 ：Undefined array

代碼：&H051D

含義 / 原因 賦值 / 參照未定義數(shù)組。

5.30 ：Undefined identifier

代碼:&H051E

含義 / 原因 使用了未定義的標(biāo)識(shí)符。

5.31 ：Undefined label

代碼：&H051F

含義 / 原因 參照了未定義的標(biāo)號(hào)。

5.32 ：Undefined user function

代碼：&H0520

含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。

5.34 ：Too many dimensions

代碼:&H0522

含義 / 原因 定義了超過 3 維的數(shù)組。

5.35 ：Dimension mismatch

代碼：&H0523

含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語句中定義的維度數(shù)不一致。

5.36 ：Argument mismatch

代碼：&H0524

含義 / 原因 與 CALL 語句對應(yīng)的 SUB 語句參數(shù)的個(gè)數(shù)不一致。

5.37 ：Specification mismatch

代碼：&H0525

含義 / 原因 當(dāng)前機(jī)器人規(guī)格中不可執(zhí)行的命令。

5.38 ：Illegal option

代碼：&H0526

含義 / 原因 命令的選項(xiàng)有錯(cuò)誤。

5.39 ：Illegal identifier

代碼：&H0527

含義 / 原因 將保留字用作了標(biāo)識(shí)符。

5.40 ：Illegal command in procedure

代碼:&H0528

含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內(nèi)無法執(zhí)行的命令。

5.41 ：Illegal command outside proce.

代碼:&H0529

含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執(zhí)行的命令。

5.42 ：Illegal command inside IF

代碼：&H052A

含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執(zhí)行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）

5.43 ：Illegal direct

代碼：&H052B

含義 / 原因 無法單獨(dú)執(zhí)行的命令

5.44 ：Cannot use external label

代碼：&H052C

含義 / 原因 無法使用外部標(biāo)號(hào)的命令。

5.45 ：Illegal program name

代碼：&H052D

含義 / 原因

a.通過 SEND 命令發(fā)送程序文件時(shí)，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語句。

b.程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。

c.程序名超過了 8 個(gè)字符。

5.46 ：Too many identifiers

代碼：&H052E

含義 / 原因 使用了超過 500 個(gè)標(biāo)識(shí)符。

5.47 ：CASE without SELECT

代碼：&H052F

含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應(yīng)的 SELECT 語句。

5.48 ：END SELECT without SELECT

代碼：&H0530

含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應(yīng)的 SELECT 語句。

5.49 ：SELECT without END SELECT

代碼：&H0531

含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應(yīng)的 END SELECT 語句。

5.50 ：CASE without END SELECT

代碼:&H0532

含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應(yīng)的 END SELECT 語句。

5.51 ：Illegal command line

代碼：&H0533

含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執(zhí)行。

5.52 ：Command doesn't exist

代碼：&H0534

含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。

5.53 ：Compile failure

代碼：&H0535

含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。

5.54 ：ELSEIF without IF

代碼：&H0536

含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應(yīng)的 IF 語句。

5.55 ：ELSEIF without ENDIF

代碼:&H0537

含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應(yīng)的 ENDIF 語句。