物料搬運機器人維修--KUKA庫卡機器人通訊故障二十年維修經驗

1）驅動器工作中過流，即電機拖動系統(tǒng)在工作過程中出現過流，其原因大致有以下幾方面：

a.電動機傳動機構出現“卡住"現象或遇到沖擊負載，電動機工作電流突然增加而出現過流。

b.驅動器輸出端短路，如輸出端連接線發(fā)生相互短路，或電動機內部短路、接地（電機繞組燒毀、繞組絕緣劣化、電纜破損而引起的短路）等，驅動器輸出端電流大增而出現過流。

c.驅動器本身工作異常，如逆變橋中同一橋臂的兩個逆變器件在交替的工作中出現不正常。

如環(huán)境溫度太高或逆變器元器件老化等原因，使逆變器的參數發(fā)生變化，導致在交替過程中，

一個器件卻還未來得及關斷，而另一個器件已經導通，引起同一個橋臂的上、下兩個器件“

同時導通，使直流電壓的兩極間處于短路狀態(tài)，使驅動器內部電流大增而過流。

（2）驅動器升速或降速時過流。

　　如果負載的慣性比較大，而驅動器設定升速時間或降速時間太短時，就會引起過流。在升速過程中，如果驅動器工作頻率上升太快，電動機的同步轉速也迅速上升，而電動機轉子的轉速因負載慣性比較大而跟不上去，結果就會使升速電流太大，引起驅動器過流保護；在降速過程中，如果驅動器設定降速時間太短，電動機的同步轉速迅速下降，而電動機轉子因負載的慣性大，電動機轉速仍維持較高的狀態(tài)，這時轉子繞組切割磁力線的速度太大而產生過流，引起驅動器過流保護。

（3）驅動器一通電或者一開始運行就出現過流。這種過流保護一般是因驅動器內部故障引起的，如果負載正常，驅動器還是出現過流保護，大部分是過流檢測電路引起，如電流檢測電路、取樣電阻或傳感器等。

驅動器過流故障的檢查步驟：第一，確定負載是否符合正常運行條件；第二，確定驅動器自身是否正常；第三，確定驅動器的設置參數是否與加減速過程或負載運行的工藝條件匹配；第四，確定驅動器接線是否正常。

過流故障處理方法，驅動器顯示過流故障，有二種類型：一種是運行過程中出現過流故障顯示；另一種是驅動器接通電源后就顯示過流故障，或運行停止后仍出現過電流故障顯示，并且不能復位。運行過程中驅動器出現過流故障顯示，在確認驅動器運行電流和實際電流相同時，多半是外部原因或設置參數不合理引起的。例如電動機電纜損壞或電動機線圈相間、對地短路引起的電動機側端子短路；電動機過負載非常嚴重引起過電流；加速或減速時間設置過短，驅動器在加速或減速過程中，由于負載電流過大，出現驅動器過電流顯示等等。

電機自學習參數及編碼器零位是否正確，都將影響電機運行的電流大小，這些過電流故障當外部故障排除后，按復位按鈕就能復位，或自動復位，驅動器是正常的。另一種是驅動器接通電源后就顯示過流故障，驅動器自動停止運行后，過流故障無法復位，是假過流故障：因為驅動器是在根本沒有輸出電流的狀況下，而顯示過流故障的。這是驅動器的電流檢測保護電路出了故障：通常是由于電流取樣器件，如取樣電阻、電流互感器及霍爾元件損壞或參數值改變，放大電路損壞和比較電路運行不正常等等引起的。修理時可以從這些環(huán)節(jié)上去檢查、分析和找出故障點。

　　常見故障維修

伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術的產品。以下為伺服驅動器維修的七大方法。

1、示波器檢查驅動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現它全為噪聲，無法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快

（1） 故障原因：無刷電機的相位搞錯。

處理方法：檢測或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設定。

3、電機失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯。

處理方法：可以嘗試以下方法。

a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器上可以）

b.如使用測速機，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

c.如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入。

d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

4、LED燈是綠的，但是電機不動

（1） 故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。

5、上電后，驅動器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

6、當電機轉動時， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯誤。

處理方法：檢查電機相位設定開關是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障。

處理方法：當電機轉動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

7、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。